引言

电控是战车的大脑，让战车能够在赛场中驰骋是软件组的责任。为了让电控软件组成员更好学习掌握控制，写下这篇文章。

学习路线

c语言

电控软件组成员经常嘲笑自己是码农，天天写代码，那么码农首先得掌握一样编程语言，我们步入控制殿堂得第一步就是学习好c语言，特别熟练掌握逻辑语句，指针，结构体，扎实的编程语言功底能让自己更好的阅读和书写代码，尤其注意书写格式一定要符合标准，不然自己写的就是屎山代码。c语言的学习是枯燥的，需要各位去结合自身情况去学习，记得一定要多写代码，看会和会写是两回事。c语言在大一上期花一个半月努力就能啃完。推荐编程软件：visual studio，vscode。推荐学习软件：b站。

stm32hal库

赛场上边如何能让战车动起来呢，那就是stm32的功劳了，首先大家得先了解一点嵌入式的常识，给个链接去了解一下，http://t.csdnimg.cn/BAPlq 。ps:我们很多不懂的地方就可以去csdn上边学习，很多传感器的使用也可以上csdn查询。当各位了解到一点嵌入式的内容后，就可以开始学习stm32hal库了，注意是hal库，战队所有工程都是hal库，cubemx图形配置很香。stm32的学习是电控软件的核心，拥有扎实的理论和实操经验，对后边能力提升很重要。stm32hal库的学习需要各位实操，这个是必须的，实操就可以将我们写的代码体现出来，嵌入式工程师的第一课就是点亮一个led灯，学习课程根据自身情况在b站上边选择，在学习过程中各位需要去实操，那就得买芯片了，我们推荐买stm32f103c8t6最小系统板，这块板子功能足够，便宜。还要买串口，stlink。串口用在与上位机通信，stlink用在下载程序，调试。补充一下，b站上边stm32hal库实操+理论学习的课程可能比较少，那么我个人推荐实操可以去看蓝桥杯嵌入式，这上边几乎有所有基础模块的配置和代码书写，去看正点原子的课程学习理论知识。stm32hal库的学习是长时间的，一般会在大一下期学习完大部分内容。软件：keil mdk，stm32cubemx.推荐学习软件：b站。

pid算法

当各位学习完前边的内容，才是电控软件的魅力--算法。首先推荐大家去学pid控制算法，这个算法在所有控制中几乎都有体现，是最常使用的算法，要掌握单环双环。单环的学习可以用步进电机实操。双环还有三环（角度环，速度环，电流环）是在无刷电机中体现的最明显的，大家首先掌握是单环。而无刷电机，是我们战车中使用的，也需要大家掌握双环pid。ps：什么是无刷电机，有刷电机，步进电机，直流电机，上个链接 https://www.bilibili.com/video/BV1b64y1L73j/?share_source=copy_web&vd_source=dfc1941d60b573530a996dc7d047e28c 一般是在大一下期就要掌握pid。推荐网站：csdn，b站。

rtos，rtt操作系统

rtos，rtt操作系统是在stm32hal库的一个延申，在裸机系统中，所有的程序基本都是自己写的，所有的操作都是在一个无限的大循环 里面实现。现实生活中的很多中小型的电子产品用的都是裸机系统，而且也能够满足需求。 但是为什么还要学习 RTOS 编程，偏偏还要整个操作系统进来。一是项目需要，随着产品 要实现的功能越来越多，单纯的裸机系统已经不能够完美地解决问题，反而会使编程变得 更加复杂，如果想降低编程的难度，我们可以考虑引入 RTOS 实现多任务管理，这是使用 RTOS 的最大优势。二是学习的需要，必须学习更高级的东西，实现更好的职业规划，为将来走向人生巅峰迎娶白富美做准备，而不是一味的在裸机编程上面死磕。作为一个合格的嵌入式软件工程师，学习是永远不能停歇的事，时刻都得为将来准备。书到用时方恨少， 我希望机会来临时你不要有这种感觉。而rtt操作系统是国产的操作系统，他相比于rtos更加直观简便，高度集成的函数，让任务的书写更加简单，并且编译器更加简洁，所以说，当你学完rtos可以去试着学习rtt操作系统。战车的代码用到的是rtos，两个操作系统在底层是相同的，所以触类旁通。推荐网站：b站和csdn。

控制理论的学习

关于控制方面，首先得学习理论知识，主要学习自动控制理论，现代控制理论，advance模型，这三门课首先得学习一点高数和线代，复变作为数学基础，其次最好学习信号与系统。推荐b站up主dr-can。

其他算法的学习

卡尔曼滤波，卡尔曼滤波算法最常用在处理各种数据上，特别是自瞄当中处理上位机传给下位机的数据中。卡尔曼滤波会用到线性代数中的矩阵内容，当大家学到这门课时，就可以去学习了。还有一个lqr算法，这个算法常用在平衡车上。另外想要理解熟练运用算法，就要学习算法与数据结构这门课，推荐一个数据结构的网站，https://www.hello-algo.com/chapter_preface/about_the_book/

杂谈

当大家学习完前边的内容，对于电控软件就有一定的认识了，接下来是就是根据个人兴趣去选择自己的方向比如仿真。记住，认识实践是一个循环，认识到了就到实践，实践帮助认识。不要把步子迈的太大，不要想一口气吃成一个胖子，多多沉淀自己。另外，关于robomaster中只要是关于大疆的产品，都可以去大疆官网搜索到。如果要更好的学好嵌入式，那么数电模电就必须要学好，要学好操作系统就要学习算法与数据结构。要学好控制就要去学习经典控制理论和现代控制理论。要学习好算法，就要有扎实的数学功底。

期望

希望大家脚踏实地，都能成为电控大佬，带领泓龙走向更好。